1)ساخت ربات هاي پايه جهت انجام پروژه هاي هوش مصنوعي 2)برق 3) پياده‌سازي نرم‌افزاري الگوريتم‌هاي هوش مصنوعي يا به صورت موازي ممكن نيست و يا بسيار دشوار مي‌باشد. در صورتي كه در اين طرح با پياده‌سازي سخت‌افزاري مي‌توان اين الگوريتم‌ها را به شكل موازي و كاملا منطبق بر طبيعت شبيه‌سازي نمود پردازش تصوير: براي يافتن مكان ربات‌ها از يك دوربين وب‌كم مدل جينيوس استفاده شده است . ربات‌ها پس از يك حركت و دريافت مختصات خودشان و مختصات ربات‌هاي ديگر دما را در محيط اندازه‌ مي‌گيرد و دماهاي اندازه گيري شده را با هم مقايسه مي‌كنند تا محل بيشترين دما را پيدا كرده و خود را به آن نقطه برسانند. جهت حركت ربات‌ها بر اساس بيشترين دمايي كه توسط خودشان اندازه گيري شده و مختصات آن محل و بيشترين دماي كه توسط بقيه ربات‌ها اندازه گيري شده و مختصات آن محل حركت مي‌كنند. مكان ربات در هر لحظه از فرمول‌هاي زير محاسبه مي‌شود. (1) (x_i ) ⃗(t)=(x_i ) ⃗(t) (v_i ) ⃗(t 1) استاندارد RS232 براي وسايل استاندارد با مقاومت بين سه تا هفت كيلو اهم طراحي شده است و بنابراين با افزايش جريان، ولتاژ پورت شديدا افت مي‌كند و معمولا به ازاي هر ميلي آمپر جريان اضافي كشيده شده، يك الي دو ولت، ولتاژ كاهش مي‌يابد و در نهايت روي حدود 7/0 ولت متوقف مي‌شود. لازم به ذكر است كه اين پورت بر خلاف پورت موازي در مقابل اتصال كوتاه محافظت شده است و همانطور كه گفته شد در اين حالت جرياني بين هفت تا ده ميلي آمپر مي‌دهد يا مي‌كشد.. طراحي بردها: 2 برد اصلي : بر روي برد اصلي شامل آي‌سي‌هاي ATMEGA32L، CPLD, ماژول RFM12 و آي‌سي ISD4004 است. در اين پروژه از يك ميكرو كنترلر و يك ميكرو پروسسور استفاده شده است كه ميكروكنترلر مگا32ال براي براي فرستنده و گيرنده و آي‌سي ISD4004 به كار گرفته شده است و ميكرو پروسسور سي‌پي‌ال‌دي براي كنترل سنسور زاويه و كنترل ربات و اجراي برنامه هوش مصنوعي است. علت استفاده از دو ميكرو به خاطر اين بوده است كه قرستنده و گيرنده و آي‌سي صدا با پروتكل SPI كار مي‌كند و راه اندازي پروتكل SPI براي سي‌پي‌دي‌ال بسيار مشكل است و اما چرا سنسور زاويه و هوش مصنوعي را با مگا32 راه اندازي نشده است علت اين امر اين است كه سنسور زاويه به دو تايمر شانزده‌بيتي نياز دارد اما مگا32 يك تايمر شانزده بيتي دارد علت ديگر آن اين است كه ميكروي سي‌پي‌ال‌دي مخصوص برنامه‌هاي هوش مصنوعي است زيرا اين ميكرو به صورت موازي برنامه ها را اجرا مي‌كند. اما مساله مهمي كه اينجا هست برقراري ارتباط مگا 32 با سي‌پي‌ال‌دي است زيرا براي اجراي برنامه‌ي هوش توسط سي‌پي‌ال‌دي بايد مكان ربات‌ها در اختيار باشد كه اطلاعات مربوط مكان‌ ربات‌ها در اختيار مگا32 است براي همين لازم است كه اين كنترلرها باهم در ارتباط باشند اين ارتباط به صورت موازي در نظر گرفته شده است كه كه ده پايه از مگا32 را به سي‌پي‌ال‌دي وصل شده است. هرگاه بخواهيم اطلاعاتي از مگا32 به سي‌پي‌ال‌دي بفرستيم به يكي از پايه‌ها انترابت مي‌دهيم و سپس اطلاعات منتقل مي‌شود. دوازده پايه از سي‌پي‌ال‌دي و هشت پايه از ‌مگا32 به منظور ارتباط با محيط در نظر گرفته شده است. براي اين برد دو ورودي ولتاژ 3/3 ولت و پنج ولت در نظر گرفته شده است. ولتاژ 3/3 ولت براي راه اندازي سي‌پي‌ال‌دي و مگا32 و ISD4004 و ولتاژ پنج ولت براي راه‌اندازي LM386 است. در اين برد ما دو پروگرمر STK200 براي پروگرم كردن مگا32 و پروگرمر JTAG براي پروگرم كردن سي‌پي‌ال‌دي در نظر گرفتيم كه اين امكان را به ما مي‌دهد بدون جدا كردن ميكروها از برد بشود آنها را پروگرم كرد. برد پاور : وظيفه اين برد تامين ولتاژ براي بردهاي ديگر است .براي اين برد رگولاتور پنج ولت و 3/3 ولت و دراريور L293D و مدار شارژ باتري در نظر گرفته شده است. بر روي برد دو ديپ سوئيچ در نظر گرفته شده است يكي براي وصل كردن ولتاژ منبع تغذيه به برد و ديگري براي وصل كردن مدار شارژير باطري در نظر گرفته شده است. دو نكته بايد در نظر گرفت اول اينكه زمين اين دو ديپ سوئيچ بايد از هم جدا باشد و دوم اينكه اين دو كليد نبايد در يك زمان وصل باشد. به اين علت كه اين مدار بايد جريان زيادي را تحمل كند ( در حدود سه آمپر) براي همين ترك‌ها در اين مدار عريض‌تر در نظر گرفته شده است. برد سنسورها بر روي اين برد سنسور زاويه ADXL202، سنسور دما LM35، درايور L293D و LED رنگي استفادي شده است. وظايف سنسور دما و سنسور زاويه در فصل قبل به تفصيل توضيح داده شده است. اما ال‌اي‌دي براي زيباتر شدن ربات و نشان دادن وضعيت ربات (روشن و خاموش بودن) استفاده شده است. به علت اينكه هر ال‌اي‌دي در حدود 50ميلي آمپر جريان نياز دارند كه پايه‌اي سي‌پي‌ال‌دي توان تامين اين مقدار جريان را ندارد. بنابراين براي راه‌اندازي اين ال‌اي‌دي‌ها از درايور استفاده شده است. برد كنترل براي موقعيت يابي از روش پردازش تصوير استفاده شده است. به دليل اينكه پردازش تصوير توسط كامپيوتر انجام مي‌شود براي انتقال اطلاعات از كامپيوتر به برد اصلي از فرستنده و گيرنده استفاده كرديم. براي ايجاد ارتباط ماژول فرستنده و گيرنده يك برد طراحي شد كه بر روي آن مگا32 و RFM12 موجود مي‌باشد. كامپيوتر با استفاده از پورت سريال اطلاعات را به ميكرو برد كنتزل منتقل كرده و اين برد از طريق فرستنده اطلاعات را براي ربات‌ها مي‌فرستد.ولتاژ ورودي اين برد پنچ ولت مي‌باشد. بر روي اين برد هشت عدد ميكرو سوئچ كار گذاشته شده است كه در مواقع ضروري به توان به‌صورت دستي ربات‌ها را كنترل كرد. سنسور زاويه استفاده شده در اين برد به منظور كنترل برد به صورت دستي و بدون استفاده از ميكرو سوئچ است.